Magíster en Matemáticas Aplicadas

En esta investigación se pretende mejorar el desempeño del controlador para seguimiento de trayectoria propuesto por el Dr. Gustavo Scaglia en su tesis doctoral (Scaglia G. E. p., 2006), mediante la inserción de la estimación de la incertidumbre en el sistema. Originalmente el método calcula las acciones de control necesarias para que la trayectoria del móvil se ajuste a la deseada en cada período de muestreo utilizando álgebra lineal. Las principales ventajas de este método radican en su simplicidad, bajo costo computacional y en la tendencia del error a converger a cero. El método fue aplicado al seguimiento de trayectorias de un buque minimizando el efecto de las perturbaciones y errores de modelado. La trayectoria de un buque puede diferir de la planificada, debido a las características de la misma (por ejemplo a un controlador se le dificulta actuar en ángulos pronunciados, por lo cual la ruta que sigue se distancia de la referencial), así como también debido a que los modelos que se usan no son exactos, esto conlleva a que cuando se calcula la acción de control se produce un error entre lo real y planteado. La estimación de la incertidumbre posibilita tener un resultado aproximado del error futuro generando una acción de control que corrija la trayectoria de forma anticipada. Para validar la acción del controlador se realizaron simulaciones con diferentes trayectorias en las cuales se ejecutó un análisis comparativo de los errores generados con y sin la adición de la incertidumbre.