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Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial

By:

Torres Alves, Brian [autor]

Contributor(s):

Material type: Text

TextLanguage: Spanish Publisher: Ecuador : Universidad del Azuay-Facultad de Ciencia y Tecnología-Escuela de Ingeniería Electrónica, 2019Description: 16 páginas; DigitalContent type:

texto

Media type:

computadora

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recurso en línea

Subject(s):

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UDA-BG T14364

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Dissertation note: Ingeniero Electrónico Abstract: Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas.

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Item type	Current library	Shelving location	Call number	Status	Barcode
Tesis	Biblioteca Hernán Malo González	Digital	UDA-BG T14364 (Browse shelf(Opens below))	Available	T14364

Ingeniero Electrónico

Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas.

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