Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial
Torres Alves, Brian,
Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial - 16 páginas Digital
Ingeniero Electrónico
Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas.
CONTROL PID
CONTROLADOR
LÓGICA DIFUSA
ROBOT
Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial - 16 páginas Digital
Ingeniero Electrónico
Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas.
CONTROL PID
CONTROLADOR
LÓGICA DIFUSA
ROBOT