Desarrollo de una interfaz de realidad aumentada para el control telemático en tiempo real de un robot manipulador
Chica Salazar, Marco Antonio,
Desarrollo de una interfaz de realidad aumentada para el control telemático en tiempo real de un robot manipulador - 16 páginas Digital
Ingeniero Electrónico
En la presente investigación se realizó el desarrollo e implementación de una aplicación de realidad aumentada (AR) que sirva para realizar el control telemático y a tiempo real de un robot manipulador. El sistema propuesto consiste en generar una versión virtual interactiva de un robot manipulador e incluirla dentro de un entorno AR, de modo que el robot físico sea capaz de replicar los movimientos realizados en el modelo virtual. Se utilizaron: un dispositivo móvil que contiene la aplicación AR diseñada en la plataforma de videojuegos Unity 3D, una Raspberry Pi 4 con ROS (Robot Operating System) y un robot manipulador. Además, para establecer la comunicación entre ROS y Unity se empleó una comunicación TCP-IP sobre Wi-Fi. Como resultado, la aplicación fue capaz de posicionar cada articulación de un robot manipulador tras mover un modelo virtual del mismo, obteniendo así un control a tiempo real eficiente, preciso y amigable con el usuario.
INTERACCIÓN HUMANO-COMPUTADOR
REALIDAD AUMENTADA
ROBOT MANIPULADOR
ROBOT OPERATING SYSTEM-ROS
ROBÓTICA
UNITY 3D
Desarrollo de una interfaz de realidad aumentada para el control telemático en tiempo real de un robot manipulador - 16 páginas Digital
Ingeniero Electrónico
En la presente investigación se realizó el desarrollo e implementación de una aplicación de realidad aumentada (AR) que sirva para realizar el control telemático y a tiempo real de un robot manipulador. El sistema propuesto consiste en generar una versión virtual interactiva de un robot manipulador e incluirla dentro de un entorno AR, de modo que el robot físico sea capaz de replicar los movimientos realizados en el modelo virtual. Se utilizaron: un dispositivo móvil que contiene la aplicación AR diseñada en la plataforma de videojuegos Unity 3D, una Raspberry Pi 4 con ROS (Robot Operating System) y un robot manipulador. Además, para establecer la comunicación entre ROS y Unity se empleó una comunicación TCP-IP sobre Wi-Fi. Como resultado, la aplicación fue capaz de posicionar cada articulación de un robot manipulador tras mover un modelo virtual del mismo, obteniendo así un control a tiempo real eficiente, preciso y amigable con el usuario.
INTERACCIÓN HUMANO-COMPUTADOR
REALIDAD AUMENTADA
ROBOT MANIPULADOR
ROBOT OPERATING SYSTEM-ROS
ROBÓTICA
UNITY 3D