000			02885nam a22003257i 4500
001			AZUAY-96922
003			AZUAY
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008			251108b ||||||||qm||| 00| | d
040			_aAZUAY _bspa _cAZUAY _dAZUAY _erda
041	0		_aspa
084			_aUDA-BG T21237
100	1		_aOchoa Pinto, Evelyn Daniela, _eautor
245	1	0	_aImplementación del protocolo CAN-bus para el control de movimiento de un brazo robótico de 3 grados de libertad
264	3	1	_aEcuador : _bUniversidad del Azuay-Facultad de Ciencia y Tecnología-Escuela de Ingeniería Electrónica, _c2025
300			_a13 páginas
300			_bDigital
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338			_2rdacarrier _arecurso en línea _bcr
502			_aIngeniero en Electrónica
520	3		_bEste trabajo tuvo como objetivo principal la implementación del protocolo de comunicación CAN-bus para el control del movimiento de un brazo robótico de tres grados de libertad, donde luego se agregó un grado adicional de libertad para poder expandir el área de trabajo, mejorando de esta manera la capacidad de manipulación del mismo. Este protocolo, ampliamente utilizado en sistemas embebidos, se seleccionó debido a sus características de alta fiabilidad, baja latencia, resistencia a interferencias electromagnéticas y eficiencia en la transmisión de datos. Estas propiedades lo convirtieron en una opción idónea para aplicaciones en robótica, donde se requiere un control distribuido y funcionamiento en tiempo real. En primer lugar, se realizó un análisis exhaustivo del funcionamiento del protocolo CAN-bus, detallando su arquitectura y ventajas en comparación con otras tecnologías de comunicación. Posteriormente, se diseñó y desarrolló un prototipo de brazo robótico, el cual incorporó un microcontrolador por cada motor, lo que permitió la transmisión y recepción de datos a través de la red CAN. Se realizaron pruebas de funcionamiento del sistema, verificando la comunicación efectiva entre nodos dentro del bus CAN, lo que se tradujo en la correcta ejecución de trayectorias y la sincronización de los movimientos del manipulador. Los resultados obtenidos evidenciaron que el uso de CAN-bus fue una alternativa efectiva y adecuada para el control distribuido en sistemas robóticos, garantizando un desempeño adecuado y estable. En conclusión, la implementación del protocolo CAN-bus en este contexto resultó una solución viable y eficiente para el control de movimiento en sistemas robóticos.
650	1	4	_aBRAZO ROBÓTICO
650	1	4	_aCOMUNICACIÓN INDUSTRIAL
650	1	4	_aCONTROLLER AREA NETWORK-CAN
650	1	4	_aSAVVYCAN
700	1		_aTorres Salamea, Hugo Marcelo, _edirector de Tesis
856	4	0	_uhttps://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/15721 _yVer documento en línea
942			_2z _c6
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