000			02097nam a22003257i 4500
001			AZUAY-94395
003			AZUAY
005			20251111043103.0
008			251108b ||||||||qm||| 00| | d
040			_aAZUAY _bspa _cAZUAY _dAZUAY _erda
041	0		_aspa
084			_aUDA-BG T20041
100	1		_aAlvear Zeas, Luis Rodrigo, _eautor
245	1	0	_aPlaneación de movimientos de un brazo robótico de 5 grados de libertad para tareas de manipulación mediante visión por computador
264	3	1	_aEcuador : _bUniversidad del Azuay-Facultad de Ciencia y Tecnología-Escuela de Ingeniería Electrónica, _c2024
300			_a9 páginas
300			_bDigital
336			_2rdacontent _atexto _btxt
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338			_2rdacarrier _arecurso en línea _bcr
502			_aIngeniero Electrónico
520	3		_bEl presente trabajo tiene como finalidad generar la planificación de movimientos para un brazo robótico especializado en tareas de agarre, usando la retroalimentación proporcionada por una cámara de profundidad. La programación del sistema se realizó mediante el framework para el manejo de robots (ROS) y el uso de Python para la elaboración de los scripts. La integración de estos elementos permitió la manipulación precisa de objetos de tamaño pequeño, lo cual se comprobó a través de pruebas en escenarios físicos y simulados. Además, se realizaron pruebas utilizando dos algoritmos de planificación de movimientos distintos (PRM y RRT-Connect), los cuales fueron comparados en escenarios con obstáculos en entornos simulados y físicos. El trabajo concluyó satisfactoriamente, logrando la captura del escenario físico y proporcionando esta información al sistema para planificar rutas que eviten colisiones.
650	1	4	_aBRAZO ROBÓTICO
650	1	4	_aCÁMARA DE PROFUNDIDAD
650	1	4	_aCONTROL DE ROBOTS
650	1	4	_aPLANIFICACIÓN DE MOVIMIENTO
700	1		_aCabrera Flor, Andrés Patricio, _edirector de tesis
856	4	0	_uhttp://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/14522 _yVer documento en línea
942			_2z _c6
999			_c45068 _d45068