000			02078nam a22003137i 4500
001			AZUAY-91722
003			AZUAY
005			20251111043051.0
008			251108b ||||||||qm||| 00| | d
040			_aAZUAY _bspa _cAZUAY _dAZUAY _erda
041	0		_aspa
084			_aUDA-BG T18949
100	1		_aCastillo Otoya, Brayan Joseph, _eautor
245	1	0	_aControl de trayectoria de un robot móvil omnidireccional en un entorno controlado
264	3	1	_aEcuador : _bUniversidad del Azuay-Facultad de Ciencia y Tecnología-Escuela de Ingeniería Electrónica, _c2023
300			_a11 páginas
300			_bDigital
336			_2rdacontent _atexto _btxt
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338			_2rdacarrier _arecurso en línea _bcr
502			_aIngeniero en Electrónica
520	3		_bPara diversas aplicaciones, los robots móviles incorporan diferentes componentes estructurales, electrónicos y mecánicos, con el objetivo de maniobrar de mejor manera dentro los distintos espacios operativos. Esta investigación consiste en la implementación y análisis de algoritmos de control de trayectorias basado en el modelo cinemático de una plataforma robótica omnidireccional con cuatro ruedas tipo Mecanum en un entorno controlado, que permite movimientos instantáneos en cualquier dirección sin necesidad maniobras extras. La metodología incluye el desarrollo del modelo cinemático del robot dentro del simulador Gazebo y la implementación del control de un prototipo utilizando Raspberry Pi y OpenCR a través del entorno ROS. La comunicación entre los componentes del sistema se ha establecido mediante protocolos TCPROS y UDPROS. Los resultados obtenidos muestran el correcto funcionamiento tanto del prototipo como del modelo simulado, así como la capacidad de seguir trayectorias preestablecidas.
650	1	4	_aCINEMÁTICA
650	1	4	_aMECANUM
650	1	4	_aROBOT MÓVIL
700	1		_aCabrera Flor, Andrés Patricio, _edirector de tesis
856	4	0	_uhttp://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/13424 _yVer documento en línea
942			_2z _c6
999			_c43388 _d43388