000			02716nam a22003497i 4500
001			AZUAY-79448
003			AZUAY
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008			251108b ||||||||qm||| 00| | d
040			_aAZUAY _bspa _cAZUAY _dAZUAY _erda
041	0		_aspa
084			_aUDA-BG T12735
100	1		_aArmijos Cordero, Xavier Leonardo, _eautor
245	1	0	_aDiseño de un controlador para el seguimiento de trayectorias con estimación de la incertidumbre. Aplicación a buques.
264	3	1	_aEcuador : _bUniversidad del Azuay-Posgrados, _c2017
300			_a63 páginas
300			_bDigital
336			_2rdacontent _atexto _btxt
337			_2rdamedia _acomputadora _bc
338			_2rdacarrier _arecurso en línea _bcr
502			_aMagíster en Matemáticas Aplicadas
520	3		_bEn esta investigación se pretende mejorar el desempeño del controlador para seguimiento de trayectoria propuesto por el Dr. Gustavo Scaglia en su tesis doctoral (Scaglia G. E. p., 2006), mediante la inserción de la estimación de la incertidumbre en el sistema. Originalmente el método calcula las acciones de control necesarias para que la trayectoria del móvil se ajuste a la deseada en cada período de muestreo utilizando álgebra lineal. Las principales ventajas de este método radican en su simplicidad, bajo costo computacional y en la tendencia del error a converger a cero. El método fue aplicado al seguimiento de trayectorias de un buque minimizando el efecto de las perturbaciones y errores de modelado. La trayectoria de un buque puede diferir de la planificada, debido a las características de la misma (por ejemplo a un controlador se le dificulta actuar en ángulos pronunciados, por lo cual la ruta que sigue se distancia de la referencial), así como también debido a que los modelos que se usan no son exactos, esto conlleva a que cuando se calcula la acción de control se produce un error entre lo real y planteado. La estimación de la incertidumbre posibilita tener un resultado aproximado del error futuro generando una acción de control que corrija la trayectoria de forma anticipada. Para validar la acción del controlador se realizaron simulaciones con diferentes trayectorias en las cuales se ejecutó un análisis comparativo de los errores generados con y sin la adición de la incertidumbre.
650	1	4	_aCONTROLADOR
650	1	4	_aEMBARCACIONES MARINAS
650	1	4	_aERROR DE SEGUIMIENTO
650	1	4	_aESTIMACIÓN DE LA INCERTIDUMBRE
650	1	4	_aTRAYECTORIA
700	1		_aMosquera Cedillo, Xavier Efraín, _eautor
700	1		_aScaglia, Gustavo, _edirector de Tesis
856	4	0	_uhttp://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/6739 _yVer documento en línea
942			_2z _c6
999			_c33526 _d33526