TY  - BOOK
AU  - Castillo Otoya,Brayan Joseph
AU  - Cabrera Flor,Andrés Patricio
TI  - Control de trayectoria de un robot móvil omnidireccional en un entorno controlado
PY  - 2023///
CY  - Ecuador
PB  - Universidad del Azuay-Facultad de Ciencia y Tecnología-Escuela de Ingeniería Electrónica
KW  - CINEMÁTICA
KW  - MECANUM
KW  - ROBOT MÓVIL
N1  - Ingeniero en Electrónica
N2  - Para diversas aplicaciones, los robots móviles incorporan diferentes componentes estructurales, electrónicos y mecánicos, con el objetivo de maniobrar de mejor manera dentro los distintos espacios operativos. Esta investigación consiste en la implementación y análisis de algoritmos de control de trayectorias basado en el modelo cinemático de una plataforma robótica omnidireccional con cuatro ruedas tipo Mecanum en un entorno controlado, que permite movimientos instantáneos en cualquier dirección sin necesidad maniobras extras. La metodología incluye el desarrollo del modelo cinemático del robot dentro del simulador Gazebo y la implementación del control de un prototipo utilizando Raspberry Pi y OpenCR a través del entorno ROS. La comunicación entre los componentes del sistema se ha establecido mediante protocolos TCPROS y UDPROS. Los resultados obtenidos muestran el correcto funcionamiento tanto del prototipo como del modelo simulado, así como la capacidad de seguir trayectorias preestablecidas
UR  - http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/13424
ER  -