Torres Alves, Brian, <br/><br/>
Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial 

 - 16 páginas  Digital 
<br/><br/>Ingeniero Electrónico 
<br/><br/> Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas. 
<br/><br/><label>Subjects--Topical Terms: </label><br/>CONTROL PID<br/>CONTROLADOR<br/>LÓGICA DIFUSA<br/>ROBOT