Ingeniero Electrónico

En este trabajo se presenta un sistema autónomo basado en ROS para un robot móvil tipo Skid Steer capaz de generar mapas 2D de un ambiente desconocido y luego navegar dentro de él de forma autónoma. El sistema se implementó con una computadora y una Raspberry Pi 3 que controla el robot, ambas máquinas se comunican de manera inalámbrica a través de la red creada por ROS que permitía la comunicación de nodos entre diferentes máquinas y que proporciona varias bibliotecas y librerías. Además, se utilizó un sensor LIDAR para las lecturas de datos que interfieren en cada parte del sistema. Se implementó el algoritmo SLAM para la creación de mapas y se propusieron dos métodos para la navegación. El robot fue capaz de navegar desde una posición inicial hasta una posicion de meta establecida de forma autónoma y evitando obstáculos en el camino Por motivos de experimentación, también se probó una técnica de aprendizaje Reforzado.