Planeación de movimientos de un brazo robótico de 5 grados de libertad para tareas de manipulación mediante visión por computador (Record no. 45068)
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| 000 -LEADER | |
|---|---|
| campo de control de longitud fija | 02097nam a22003257i 4500 |
| 001 - NÚMERO DE CONTROL | |
| campo de control | AZUAY-94395 |
| 003 - IDENTIFICADOR DE NÚMERO DE CONTROL | |
| campo de control | AZUAY |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ÚLTIMA TRANSACCIÓN | |
| campo de control | 20251111043103.0 |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL | |
| campo de control de longitud fija | 251108b ||||||||qm||| 00| | d |
| 040 ## - FUENTE DE CATALOGACIÓN | |
| Centro catalogador/agencia de origen | AZUAY |
| Lengua de catalogación | spa |
| Centro/agencia transcriptor | AZUAY |
| Centro/agencia modificador | AZUAY |
| Normas de descripción | rda |
| 041 0# - CÓDIGO DE IDIOMA | |
| Código de lengua del texto/banda sonora o título independiente | spa |
| 084 ## - OTRO NÚMERO DE CLASIFICACIÓN | |
| Número de clasificación | UDA-BG T20041 |
| 100 1# - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA | |
| Nombre de persona | Alvear Zeas, Luis Rodrigo, |
| Término indicativo de función/relación | autor |
| 245 10 - MENCIÓN DEL TÍTULO | |
| Título | Planeación de movimientos de un brazo robótico de 5 grados de libertad para tareas de manipulación mediante visión por computador |
| 264 31 - PRODUCCIÓN, PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, FABRICACIÓN Y COPYRIGHT | |
| Producción, publicación, distribución, fabricación y copyright | Ecuador : |
| Nombre del de productor, editor, distribuidor, fabricante | Universidad del Azuay-Facultad de Ciencia y Tecnología-Escuela de Ingeniería Electrónica, |
| Fecha de producción, publicación, distribución, fabricación o copyright | 2024 |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA | |
| Extensión | 9 páginas |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA | |
| Otros detalles físicos | Digital |
| 336 ## - TIPO DE CONTENIDO | |
| Fuente | rdacontent |
| Término de tipo de contenido | texto |
| Código de tipo de contenido | txt |
| 337 ## - TIPO DE MEDIO | |
| Fuente | rdamedia |
| Nombre/término del tipo de medio | computadora |
| Código del tipo de medio | c |
| 338 ## - TIPO DE SOPORTE | |
| Fuente | rdacarrier |
| Nombre/término del tipo de soporte | recurso en línea |
| Código del tipo de soporte | cr |
| 502 ## - NOTA DE TESIS | |
| Nota de tesis | Ingeniero Electrónico |
| 520 3# - RESUMEN, ETC. | |
| Ampliación de la nota de sumario | El presente trabajo tiene como finalidad generar la planificación de movimientos para un brazo robótico especializado en tareas de agarre, usando la retroalimentación proporcionada por una cámara de profundidad. La programación del sistema se realizó mediante el framework para el manejo de robots (ROS) y el uso de Python para la elaboración de los scripts. La integración de estos elementos permitió la manipulación precisa de objetos de tamaño pequeño, lo cual se comprobó a través de pruebas en escenarios físicos y simulados. Además, se realizaron pruebas utilizando dos algoritmos de planificación de movimientos distintos (PRM y RRT-Connect), los cuales fueron comparados en escenarios con obstáculos en entornos simulados y físicos. El trabajo concluyó satisfactoriamente, logrando la captura del escenario físico y proporcionando esta información al sistema para planificar rutas que eviten colisiones. |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | BRAZO ROBÓTICO |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | CÁMARA DE PROFUNDIDAD |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | CONTROL DE ROBOTS |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | PLANIFICACIÓN DE MOVIMIENTO |
| 700 1# - ENTRADA AGREGADA--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre de persona | Cabrera Flor, Andrés Patricio, |
| Término indicativo de función/relación | director de tesis |
| 856 40 - LOCALIZACIÓN Y ACCESO ELECTRÓNICOS | |
| Identificador Uniforme de Recurso | <a href="http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/14522">http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/14522</a> |
| Texto de enlace | Ver documento en línea |
| 942 ## - ELEMENTOS DE ENTRADA SECUNDARIOS (KOHA) | |
| Fuente de la clasificación o esquema de estantería | Otra/Esquema de Clasificación Genérico |
| Tipo de ítem Koha | Tesis |
| Estatus retirado | Estado de pérdida | Fuente de la clasificación o esquema de estantería | Estado de daño | No para préstamo | Biblioteca de origen | Biblioteca actual | Ubicación en estantería | Fecha de adquisición | Carrera o área | Coste, precio normal de compra | Total de préstamos | Signatura topográfica completa | Código de barras | Visto por última vez | Precio de reemplazo | Tipo de ítem Koha |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Otra/Esquema de Clasificación Genérico | Biblioteca Hernán Malo González | Biblioteca Hernán Malo González | Digital | 25/06/2024 | Tesis | 15.00 | UDA-BG T20041 | T20041 | 25/06/2024 | 11/11/2025 | Tesis |