Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros (Record no. 33878)
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| 000 -LEADER | |
|---|---|
| campo de control de longitud fija | 01996nam a22003497i 4500 |
| 001 - NÚMERO DE CONTROL | |
| campo de control | AZUAY-79926 |
| 003 - IDENTIFICADOR DE NÚMERO DE CONTROL | |
| campo de control | AZUAY |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ÚLTIMA TRANSACCIÓN | |
| campo de control | 20251111042943.0 |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL | |
| campo de control de longitud fija | 251108b ||||||||qm||| 00| | d |
| 040 ## - FUENTE DE CATALOGACIÓN | |
| Centro catalogador/agencia de origen | AZUAY |
| Lengua de catalogación | spa |
| Centro/agencia transcriptor | AZUAY |
| Centro/agencia modificador | AZUAY |
| Normas de descripción | rda |
| 041 0# - CÓDIGO DE IDIOMA | |
| Código de lengua del texto/banda sonora o título independiente | spa |
| 084 ## - OTRO NÚMERO DE CLASIFICACIÓN | |
| Número de clasificación | UDA-BG T12950 |
| 100 1# - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA | |
| Nombre de persona | Vásquez Calero, Francisco Eugenio, |
| Término indicativo de función/relación | autor |
| 245 10 - MENCIÓN DEL TÍTULO | |
| Título | Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros |
| 264 31 - PRODUCCIÓN, PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, FABRICACIÓN Y COPYRIGHT | |
| Producción, publicación, distribución, fabricación y copyright | Ecuador : |
| Nombre del de productor, editor, distribuidor, fabricante | Universidad del Azuay-Posgrados, |
| Fecha de producción, publicación, distribución, fabricación o copyright | 2017 |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA | |
| Extensión | 55 páginas |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA | |
| Otros detalles físicos | Digital |
| 336 ## - TIPO DE CONTENIDO | |
| Fuente | rdacontent |
| Término de tipo de contenido | texto |
| Código de tipo de contenido | txt |
| 337 ## - TIPO DE MEDIO | |
| Fuente | rdamedia |
| Nombre/término del tipo de medio | computadora |
| Código del tipo de medio | c |
| 338 ## - TIPO DE SOPORTE | |
| Fuente | rdacarrier |
| Nombre/término del tipo de soporte | recurso en línea |
| Código del tipo de soporte | cr |
| 502 ## - NOTA DE TESIS | |
| Nota de tesis | Magíster en Matemáticas Aplicadas |
| 520 3# - RESUMEN, ETC. | |
| Ampliación de la nota de sumario | Se desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se procura que los errores entre la posición del robot y la posición de referencia sean lo menor posibles, actuando sobre los parámetros de control kv y k ω, que a su vez están delimitados en un intervalo acotado por un valor máximos y un valor mínimo. En el modelado se aplica el método interpolación lineal y se lo implementa por medio de un algoritmo de control que se basa en el denominado método delta. La validación del controlador se la realiza aplicando el sistema en diferentes trayectorias no lineales. |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | CONTROL |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | CONTROLADOR |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | ROBOT |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | SATURACIÓN |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | TRAYECTORIA |
| 650 14 - PUNTO DE ACCESO ADICIONAL DE MATERIA--TÉRMINO DE MATERIA | |
| Término de materia o nombre geográfico como elemento de entrada | VELOCIDAD |
| 700 1# - ENTRADA AGREGADA--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre de persona | Escaglia, Gustavo, |
| Término indicativo de función/relación | director de Tesis |
| 856 40 - LOCALIZACIÓN Y ACCESO ELECTRÓNICOS | |
| Identificador Uniforme de Recurso | <a href="http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002">http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7002</a> |
| Texto de enlace | Ver documento en línea |
| 942 ## - ELEMENTOS DE ENTRADA SECUNDARIOS (KOHA) | |
| Fuente de la clasificación o esquema de estantería | Otra/Esquema de Clasificación Genérico |
| Tipo de ítem Koha | Tesis |
| Estatus retirado | Estado de pérdida | Fuente de la clasificación o esquema de estantería | Estado de daño | No para préstamo | Biblioteca de origen | Biblioteca actual | Ubicación en estantería | Fecha de adquisición | Carrera o área | Coste, precio normal de compra | Total de préstamos | Signatura topográfica completa | Código de barras | Visto por última vez | Precio de reemplazo | Tipo de ítem Koha |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Otra/Esquema de Clasificación Genérico | Biblioteca Hernán Malo González | Biblioteca Hernán Malo González | Digital | 13/06/2017 | Tesis | 15.00 | UDA-BG T12950 | T12950 | 02/01/2020 | 11/11/2025 | Tesis |