Diseño de un entorno virtual en Unity 3D para la interacción de un robot Kuka mediante las gafas Vr
Yupangui Vizhco, Segundo Ulises,
Diseño de un entorno virtual en Unity 3D para la interacción de un robot Kuka mediante las gafas Vr - 22 páginas Digital
Ingeniero Electrónico
En la presente investigación se realizó el diseño y programación de un entorno virtual en Unity. El entorno virtual está estructurado por un robot KUKA arc KR5, un panel de control, estación de trabajo y pantallas de visualización. El usuario puede interactuar con el robot mediante las gafas de realidad virtual, con el que proporcionará instrucciones para realizar tareas como: movimiento libre del robot, almacenamiento de datos para ejecutar trayectorias en el espacio tridimensional, ejecución de trayectorias lineales, circulares y combinadas, análisis de la cinemática directa en base al logaritmo de Denavit-Hartenberg y el análisis de la cinemática inversa por el método de desacoplo cinemático.
CINEMÁTICA
DENAVIT-HARTENBERG
DESACOPLO CINEMÁTICO
ROBOT
Diseño de un entorno virtual en Unity 3D para la interacción de un robot Kuka mediante las gafas Vr - 22 páginas Digital
Ingeniero Electrónico
En la presente investigación se realizó el diseño y programación de un entorno virtual en Unity. El entorno virtual está estructurado por un robot KUKA arc KR5, un panel de control, estación de trabajo y pantallas de visualización. El usuario puede interactuar con el robot mediante las gafas de realidad virtual, con el que proporcionará instrucciones para realizar tareas como: movimiento libre del robot, almacenamiento de datos para ejecutar trayectorias en el espacio tridimensional, ejecución de trayectorias lineales, circulares y combinadas, análisis de la cinemática directa en base al logaritmo de Denavit-Hartenberg y el análisis de la cinemática inversa por el método de desacoplo cinemático.
CINEMÁTICA
DENAVIT-HARTENBERG
DESACOPLO CINEMÁTICO
ROBOT